1.はじめに

2.担当

3.機能設計

4.構造設計

5.表示部、操作部仕様

6.パート別基本設計書

　　

本ドキュメントは、MIRS1901 Cocktail Projectの基本設計(ソフトウェア)に関するものである。

MIRSに搭載する機能についてまとめた表をTable.1として以下に示す。


Table.1 機能概要

機能	内容
プログラマブル機能	mirs上のサイトに任意のブラウザでアクセスし動作の指定ができる
プログラミング実行機能	指定された動作を実行することができる
安全機能	指定された枠線からはみ出さないようにする

モジュールの構成内容を表した表をTable.2 、Table.3として以下に示す。
なお、"*"がついているものが新規に作成するモジュールである。


Table.2 RaspberryPiのモジュール

モジュール名	概要
*run	走行処理
*sensor	各センサーの処理
arduino	Arduinoとの通信処理
request	Arduinoへ命令を送る
*scan	I2Cのアドレスを確認する

Table.3 Arduinoのモジュール

モジュール名	概要
motor	モーターのPWM制御
encorder	ロータリーエンコーダー値のカウント
distance	エンコーダー値を走行距離に変換
vel_ctrl	モーターの速度PI制御
run_ctrl	機体の直進、回転のP制御
io	ioピンのデータの取得
raspi	RaspberryPiとの通信
slave	RaspberryPiとの命令で動作
*border	境界線の検知

モジュール構成図をFig.1、Fig.2として以下に示す。
"*"がついているものが新規に作成するモジュールである。


Fig.1 RaspberryPiモジュール構成図


Fig.2 Arduinoモジュール構成図


また、Raspberry piに開設するプログラミング用.htmlサーバについてTable.4とFig.3に示す。

Table.4 htmlサーバのモジュール

モジュール名	概要
common.css	共用のイメージデザイン
select.css	モード選択ページデザイン
prog.css	プログラミングページデザイン
temple.css	プログラムテンプレ選択ページデザイン
run.css	動作中デザイン
scan.css	I2C接続状況確認デザイン
select.html	モード選択HTML
prog.html	プログラミングHTML
template.html	プログラムテンプレ選択HTML
scan.html	I2C接続状況確認HTML
run.html	動作中HTML
commu.js	pilotへ動作内容を送り出すjavascript

Fig.3　HTMLモジュール構成図

Fig.4モード選択画面


Fig.5プログラムテンプレ選択画面


Fig.6プログラム作成画面

全体
メカ
エレキ